Untersuchungen zur Kalibrierung und zur Tiefenschätzung mit einem Stereo-Kamerasystem Jürgen Schäfer

Diese Diplomarbeit beschreibt Untersuchungen zur Kalibrierung, zur Tiefenschätzung und zur Eigenbewegungsschätzung an einem Stereo-Kamerasystem. Die Tiefenschätzung ermöglicht es, aus einem Bildpaar 3D-Informationen der beobachteten Umwelt zu ermitteln, während die Eigenbewegungsschätzung eine Bewegung des Kamerasystems auf Basis von zwei Folgebildern schätzen kann. Für die Tiefenschätzung wird ein Stereo-Kamerasystem benötigt, da die Tiefe nur bestimmt werden kann, wenn die beiden Bilder des Bildpaars zum gleichen Zeitpunkt aus zwei verschiedenen Beobachtungspositionen gemacht werden. Das hierfür benötigte Stereo- Kamerasystem befindet sich auf dem Roboter, der unter Anleitung von Herrn Prof. Dr.-Ing. Rudolf Mester in der Computer Vision Gruppe im Institut für Angewandte Physik entstand, und der mit Hilfe seiner Sensoren (Stereo-Kamerasystem, Ultraschall, Infrarot) eine Karte eines unbekannten Gebietes erstellen soll.